根据实际的机器人创建机器人模型、根据工件的准确抓取获得夹具模型、抓取工件模型,全部加载到 3D软件。
首先根据导入的工件模型制作抓取模板,然后根据导入的工件模型和抓手模型设定抓取姿态。
利用 3D软件内的自动标定工具,获得机器人和3D相机的在空间中的相对位置。
在3D软件中,根据来料状态的方式,创建适合的Box料框。
通过3D相机将实际工作场景数字化为三维点云。
3D软件将产品标准数模与三维点云数据进行比对,找出最佳零件。
3D软件根据事先设置好的抓取点及抓取姿态进行机器人路径规划,机器人路径规划时会避开可能的碰撞点,及奇点。
3D软件将计算好的机器人轨迹发给机器人,机器人执行视觉系统计算好的软件。
导入的工件模型的多角度视野图像的编辑,可针对复杂形状的工件,生成多角度的图像,全方面的进行识别匹配,最优化的完成实际工件的识别
抓取点的姿态的调整可轻松创建完成,在3D软件内部可以根据实际工件的抓取点设置,设置多角度的抓取,偏于机器人可以模拟多种姿态进行抓取,然后后选择最优的抓取路径
对大范围的料框无序抓取,夹具的设计对清框率至关重要,夹具设计尺寸尽量小巧,使用偏心夹具提高抓取自由度,且可以最好的适应不同的抓取点,提高抓取概率。
型号 |
传感器 |
扫描精度 |
扫描范围 |
扫描时间 |
Time cycle |
安装方式件 |
通讯方式 |
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Moonflower Blue | Photoneo | 0.3 mm | 100-3000 mm | 300ms | 3-10 sec | 固定安装 | TCP/IP |
型号 |
传感器 |
扫描精度 |
扫描范围 |
扫描时间 |
Time cycle |
安装方式件 |
通讯方式 |
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Moonflower PURPLE | Kinect+Camera | 2-8mm | 300-1200 mm | 100ms | 5-12 sec | 固定安装 | TCP/IP |
型号 |
传感器 |
扫描精度 |
扫描范围 |
扫描时间 |
Time cycle |
安装方式件 |
通讯方式 |
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Moonflower Red | Sick Ruler | 0.5 mm | 200-2000 mm | 3-5ms | 12sec | 外部轴安装 | TCP/IP |
型号 |
传感器 |
扫描精度 |
扫描范围 |
扫描时间 |
Time cycle |
安装方式件 |
通讯方式 |
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Moonflower White | Kinect | 100 mm | 300-2000 mm | 10ms | 6-10 sec | 固定安装 | TCP/IP |