技术介绍

 3D视觉工作站构成



 3D 视觉工作流程

1. 软件支持

根据实际的机器人创建机器人模型、根据工件的准确抓取获得夹具模型、抓取工件模型,全部加载到 3D软件。

2. 创建抓取点

首先根据导入的工件模型制作抓取模板,然后根据导入的工件模型和抓手模型设定抓取姿态。

3. 空间标定

利用 3D软件内的自动标定工具,获得机器人和3D相机的在空间中的相对位置。

4. 创建料框模型

在3D软件中,根据来料状态的方式,创建适合的Box料框。

5. 点云采集

通过3D相机将实际工作场景数字化为三维点云。

6. 零件定位

3D软件将产品标准数模与三维点云数据进行比对,找出最佳零件。

7. 路径规划

3D软件根据事先设置好的抓取点及抓取姿态进行机器人路径规划,机器人路径规划时会避开可能的碰撞点,及奇点。

8. 机器人引导

3D软件将计算好的机器人轨迹发给机器人,机器人执行视觉系统计算好的软件。

 Euclidlabs 3D视觉优势

导入的工件模型的多角度视野图像的编辑,可针对复杂形状的工件,生成多角度的图像,全方面的进行识别匹配,最优化的完成实际工件的识别

抓取点的姿态的调整可轻松创建完成,在3D软件内部可以根据实际工件的抓取点设置,设置多角度的抓取,偏于机器人可以模拟多种姿态进行抓取,然后后选择最优的抓取路径



 Euclidlabs 3D夹具设计优势

对大范围的料框无序抓取,夹具的设计对清框率至关重要,夹具设计尺寸尽量小巧,使用偏心夹具提高抓取自由度,且可以最好的适应不同的抓取点,提高抓取概率。



解决方案

  • Moonflower BLUE
  • Moonflower PURPLE
  • Moonflower RED
  • Moonflower WHITE

    Moonflower White

    Moonflower Blue通过计算并定义合适的抓取位置与路径,从工件箱中挑拣出堆叠或随机混合的零件。
    对于每个部件,可以定义多个不同的抓取路径。
    由相机和激光器组成的一个或多个用于构建三维图像的系统。
    不同的相机被用来匹配不同的材料。当一个零件被选中时,机器人可以直接装载机器或为另一个系统准备堆叠的托盘。
    在每个抓取周期中,一个完整的轨迹由Moonflower软件计算的,如果一个目标是可到达的,而没有碰撞,则被发送给机器人。
    所有通信都有是国际标准的接口,目前支持的机器人品牌有KUKA,Motoman,YasKawa,Funac,Staubli,Estun,ABB和Comau等。



一、产品特点:


复杂结构件、非标零件的点云获取
精密的三维相机,扫描点云精度高达0.3mm
扫描范围可达1200mm,实现单相机、多工位协同工作
适合复杂异形零件的分拣、上下料



二、产品规格:


型号

传感器

扫描精度

扫描范围

扫描时间

Time cycle

安装方式件

通讯方式

Moonflower Blue Photoneo 0.3 mm 100-3000 mm 300ms 3-10 sec 固定安装 TCP/IP



三、产品应用:


    Moonflower Purple

    Moonflower Purple是南京未拓用于定位抓取对称工件或者平行多边体的视觉解决方案。
    由于这类零件的定位可以通过挤压或旋转二维轮廓完成,所以可以用一个简单的DXF文件来执行。
    Moonflower Puple主要用于加热系统之前的热冲压线或饲料车削中心。
    一个机器人可以处理多个工件箱,通常支持两个目标机器。
    当不同的产品储存在托盘同时处理可能需要工具协助,而这个工具可能并不能在每个部分都完美配合。在这种情况下,第二部相机被用来定位零件进入夹具和修改存放位置。



一、产品特点:


高速度结构光,快速定位物体
对称工件随机抓取
400-800mm工作范围,2-8mm定位精度
适合汽车零部件等对称工件的定位和抓取



二、产品规格:


型号

传感器

扫描精度

扫描范围

扫描时间

Time cycle

安装方式件

通讯方式

Moonflower PURPLE Kinect+Camera 2-8mm 300-1200 mm 100ms 5-12 sec 固定安装 TCP/IP



三、产品应用:


    Moonflower Red

    Moonflower Red是南京未拓最早进行实际应用的视觉软件,它可以随机地在托盘或工件箱中随机挑拣金属薄片,可以准确获取抓取点和释放位置的信息。
    Moonflower Red是由相机和激光传感器组成的用于构建3D图像的3D视觉系统。
    该系统可以用于工件的包装和码垛的视觉定位,及更多的机器装载流程。



一、产品特点:


高精密线扫激光,捕捉微小孔洞
超薄钣金件的位置检测
400-1000mm工作范围,0.5mm定位精度
适合钣金件的定位和抓取



二、产品规格:


型号

传感器

扫描精度

扫描范围

扫描时间

Time cycle

安装方式件

通讯方式

Moonflower Red Sick Ruler 0.5 mm 200-2000 mm 3-5ms 12sec 外部轴安装 TCP/IP



三、产品应用:


    Moonflower White

    Moonflower White是南京未拓用于大工件随机抓取的视觉软件。
    Moonflower White是Moonflower 3D视觉系统中齐备精确性高、价格适中两大优势于一体的系统,同时具备时间合适的路径规划、位置合适的抓取定位、碰撞智能检测等特征。目前已成功地应用于集装码垛、配件焊接、智能物流,纺织生产等行业。Moonflower White是南京未拓用于大工件随机抓取的视觉软件。



一、产品特点:


2000mm超大范围扫描
10mm定位精度
价格适中
适合大工件定位抓取



二、产品规格:


型号

传感器

扫描精度

扫描范围

扫描时间

Time cycle

安装方式件

通讯方式

Moonflower White Kinect 100 mm 300-2000 mm 10ms 6-10 sec 固定安装 TCP/IP